센서 설정을 위한 메뉴 구성

  1. 상단 메뉴바의 Sensor를 클릭하면 지원되는 센서의 종류와 Save & Load 메뉴가 나타난다.

  2. 설정을 원하는 센서의 종류를 선택하거나 Save & Load를 선택하여 센서의 설정 정보를 저장하거나 불러온다.

센서 설정 화면

시점 변경하기

  • 설정을 원하는 센서의 종류를 클릭하면 다음과 같은 화면이 나타난다.

  • 마우스 휠로 Zoom IN/OUT 이 가능하며 우 클릭을 한 상태로 시점 변경이 가능하다.

  • 왼쪽 상단의 Sensor List에는 설치 가능한 Sensor 종류가 표시된다.

  • 왼쪽 하단의 Sensor Properties에는 현재 설치된 모든 종류의 센서가 표시된다.

센서 추가하기

  • Shift + 왼쪽 클릭으로 원하는 위치에 센서를 추가할 수 있다.

  • 추가되는 센서의 종류는 왼쪽 하단에 위치한 Active List를 통해 확인이 가능하다.

  • 각 센서에 대한 Sensor Settings를 클릭하면 왼쪽과 같은 세부 설정을 위한 패널이 나타난다.

  • 각 센서의 장착 위치, 장착 각도, 그리고 센서별 세부 파라미터를 설정할 수 있다. 세부 파라미터에 대해서는 아래에서 별도로 다룬다.

  • 값을 수정한 이후 Confirm / Connect 를 눌러야 적용된다.

  • 센서는 Delete 버튼을 이용하여 삭제할 수 있다. (차량에 붙은 센서 오브젝트에 Alt+왼쪽 클릭으로도 센서를 삭제할 수 있다.)

센서별 세부 파라미터 세팅

고유 파라미터

Camera

  • 카메라의 위치, 각도를 수정할 수 있다.

  • 카메라의 해상도, FOV, Ground Truth 출력 여부를 설정할 수 있다.

  • 네트워크 세팅은 아래에서 별도로 다룬다.

LiDAR

  • 라이다의 위치, 각도를 수정할 수 있다.

  • 라이다의 종류를 선택할 수 있다.

  • 네트워크 세팅은 아래에서 별도로 다룬다.

IMU

  • IMU의 위치, 각도를 수정할 수 있다.

  • 네트워크 세팅은 아래에서 별도로 다룬다.

GPS

  • GPS의 위치, 각도를 수정할 수 있다.

  • 네트워크 세팅은 아래에서 별도로 다룬다.

네트워크 세팅

센서 데이터 출력을 위한 정보이다.

ROS

Camera ROS Message Type

  • 영상정보

    • Message Type : sensor_msgs/CompressedImage

    • Default Topic : /imag_jpeg/compressed

    • 타입 설명 : jpg타입의 영상정보.

LiDAR ROS Message Type

  • 라이다 정보

    • Message Type : sensor_msgs/PointCloud2

    • Default Topic : /lidar

    • 타입 설명 : 라이다 정보

GPS ROS Message Type

  • GPS

    • Message Type : morai_msgs/GPSMessage

    • Default Topic : /gps

    • 타입 설명 : GPS정보

UDP

Camera UDP Protocol

  • 전체 패킷 크기 : 65000 Bytes

  • 데이터 크기 : 64987 Bytes

  • JPG 파일로 압축하고, 최대 64987 Bytes만큼 block으로 분할한 다음, block index를 같이 매겨서 전송.

  • Head(char)

    • 데이터 설명 : MOR. 데이터의 시작 문구.

  • Data Block Index(int)

    • 데이터 설명 : 분할된 block의 index.

  • Data Block Size(int)

    • 데이터 설명 : 전송받은 block의 크기.

  • Data(bytes)

    • 데이터 설명 : 분할된 JPG block의 내용.

  • Tail(char)

    • 데이터 설명 : AI 혹은 EI. AI인 경우엔 분할된 block이 더 남아있다는 뜻이며, EI인 경우는 분할된 JPG block들 중 가장 마지막을 의미한다.

GPS UDP Protocol

  • NMEA0183 Protocol을 따르고, RMC/GGA sentence 두가지 format으로 동시에 들어온다.

  • Format Type(char)

    • 데이터 설명 : GPRMC/GPGGA. Format의 종류를 나타낸다.

  • Time(float)

    • 데이터 설명 : GPS 정보가 들어올 때의 time stamp.

  • 차량 위치 정보(Lat/Long/Alt, float)

    • 데이터 설명 : GPS 센서에서 측정한 위도/경도/고도.

LiDAR UDP Protocol

  • 시뮬레이터의 LiDAR Protocol은 Velodyne의 Protocol을 그대로 따른다.

IMU Protocol

  • 전체 패킷 크기 : 107 Bytes

  • 데이터 크기 : 80 Bytes

  • Orientation(ori_*)

    • 방향을 나타내는 데이터이며 Quaternian이다.

  • Angular Velocity(ang_vel_*)

    • 각속도를 나타내는 데이터이며 rad/s 단위이다.

  • Linear Acceleration(lin_acc_*)

    • 가속도를 나타내는 데이터이며 m/s^2 단위이다.

센서 설정 저장하기 & 불러오기

  • Save 메뉴를 통해 현재의 센서 설정값을 파일에 저장할 수 있다.

  • File List는 현재 저장된 센서 설정 파일을 보여주며, 각 파일을 로드하거나 삭제할 수 있다.