장애물 배치 및 시나리오 관리

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기본 조작

• Edit - Scenario - Scenario Edit mode 에서 장애물을 생성, 배치, 삭제를 할 수 있다.

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장애물 배치

Vehicle

• Spawn Objects List

  • 대상

    • Sedan : 2017_Hyundai_Grandeur 형상의 Default 차량

    • SUV : 2016_Hyundai_Santafe 형상의 Default 차량

    • Bus : 2016_Hyundai_Universe 형상의 Default 차량

    • Truck : 2012_Hyundai_HD65 형상의 Default 차량

    • Wagon : 2015_Toyota_Prius(HEV) 형상의 Default 차량

    • MPV : 2020_chlyser_pacifica_hybrid 형상의 Default 차량

  • 미대상

    • Misc (소형 차량)

    • Custom
      

• NPC Setting

  • Setting File

    • NPC Vehicle의 Setting(Path, Driving Parameters)값을 Preset 형태로 설정 가능함.

    • Setting File 저장 방법

      • Vehicle 옵션을 입력한 다음 하단의 Save를 누르면 NPC_Setting_*로 저장됨.

  • Path

    • Path Mode

      • Destination : 목적지 설정

      • No Destination : 목적지 없음

      • Closed Loop : 폐쇄 루프

    • Closed Loop : 토글 활성화 시, 폐쇄 루프

    • Discretionary Lane Change : 토글 활성화 시, Random 주행으로 차량이 임의로 차선을 변경함.

    • Current Link : 현재 차량이 위치한 링크

    • Target Link : 차량의 목표 링크

  • Driving Parameters

    • Current Speed (km/h) : 현재 속력

    • Constant : 하나의 값 입력

      • Desired Speed (km/h) : 목표 속력

        • Link (%) : 링크에 설정된 수치 대비 속력

          • 80% 설정 시, 링크 속력이 50 km/h일 때 희망 속력은 40 km/h로 설정됨.

        • Custom (km/h) : 사용자 설정 속력

      • Path Offset (-100%~100%) : 차량의 차선 중앙 유지 정도를 나타냄. (왼쪽 - , 오른쪽 +)

    • Variable : Constant 항목과 동일하나 Range로 입력

Pedestrian

1. Spawn Objects List - Pedestrian 아이콘 선택

2. 원하는 Pedestrian 종류를 선택

3. Shift + 왼쪽 클릭으로 생성하고 삭제는 Alt + 왼쪽 클릭

4. 드래그 앤 드롭 으로 Pedestrian 위치 이동이 가능함. UPDATE

5. 보행자가 길을 건너는 알고리즘에 대한 파라미터 수정 가능

• Pedestrian Parameter

  • Mode

    • Loop Off : 알고리즘 진행 여부

    • Loop On : 알고리즘 반복 여부

  • Activation Distance : 차량과 Standard Point 사이의 거리로 AD 범위 안에 들어오면 보행자 알고리즘을 진행함.

  • Travel Distance : 보행자 알고리즘이 진행될 때 보행자가 이동할 수 있는 최대 이동 거리

  • Walk Speed : 보행자 이동 속도

  • Behavior : 보행자의 행동 선택

    • Standard : 기본 모드

  • Heading : 보행자의 방향

  • Reference Point : 차량과 보행자 사이 거리를 결정하는 기준점

    • Reference Point를 기준으로 Activation Distance 설정됨.

Object 배치

1. Spawn Objects List - Object 아이콘 선택

2. 원하는 Object 종류를 선택

3. Shift + 왼쪽 클릭으로 생성하고 삭제는 Alt + 왼쪽 클릭

4. Object의 위치, 각도, 스케일 값 수정 가능

• Position : 왼쪽에서부터 순차적으로 x, y, z 필드 값을 의미하며 Object의 위치 변경

• Rotation : 왼쪽에서부터 순차적으로 x,y, z 필드 값을 의미하며 Object의 각도 변경

• Scale : 왼쪽에서부터 순차적으로 x, y, z 필드 값을 의미하며 Object의 크기 변경

Denied Area (음영 구간) 배치

• Edit - Scenario - Map Edit mode 선택함.

1. Denied Area 선택함.

2. Shift + 왼쪽 클릭으로 생성함. Alt + 왼쪽 클릭으로 삭제함.

3. Shaded Area의 Size, Position, Rotation 항목 수정 가능함

• Size, Position, Rotation을 선택 후 드래그 앤 드롭 으로 Shaded Area 크기 조절/위치 이동/회전 가능함.

• POS XYZ : 이동하고 싶은 축(X,Y,Z) 선택. 값 입력하거나 클릭·드래그 앤 드롭하여 Position 수정

  • e.g : x 10 만큼 이동

• ROT PYR : 수정하고 싶은 축(P,Y,R) 선택. 값 입력하거나 클릭·드래그 앤 드롭하여 Rotation 수정

  • e.g : pitch 45도 회전

• Size XYZ : 크기 수정하고 싶은 축(Size X,Y,Z) 선택. 값 입력하거나 클릭·드래그 앤 드롭하여 Size 수정

  • e.g : Size X 2.0m로 크기 변경

1. Sensor Setting에서 각 센서 토글을 클릭해서 세팅 가능.

• GPS

  • Noise Type 내 Blackout 설정 시, Latitude, Longitude, Altitude 값 0으로 출력됨.

  • Noise Type 내 Noise 선택 후 Gaussian Noise내 파라미터에 따라 GPS 출력 값 변동됨.

• IMU

  • Noise Type 내 Blackout 설정 시, Orientation , Angular Velocity, Linear Acceleration 값 0으로 출력됨.

  • Noise Type 내 Noise 선택 후 Gaussian Noise, Bias-Instability Noise , Random Walk Noise 파라미터에 따라 IMU 출력 값 변동됨.

• 2D/3D LiDAR

  • Noise Type 내 Blackout 설정 시, Point Cloud 값이 빈 값으로 출력됨.

  • Noise Type 내 Noise 선택 후 Gaussian Noise내 파라미터에 따라 LiDAR 출력 값 변동됨.

시나리오 관리

Save&Load

• Spawn Objects List - Scenario - Load Scenario 클릭

• 현재 자신의 차량, 차량, 보행자, 장애물의 정보, 네트워크 데이터를 저장하고 로드할 수 있다.

Reset

• 현재 맵에 있는 모든 차량, 보행자, 장애물, Denied Area를 일괄적으로 삭제할 수 있다.