: Scout-Mini Simulator에서는 ROS 프로토콜을 제공한다.

네트워크 설정 창

사용자의 자율주행SW와 시뮬레이터 사이의 데이터 통신을 위한 설정 정보를 입력한다.

ROS

Bridge Setting

  • Network > Networks Settings 에서 ROS Bridge의 IP와 Port를 입력한다.

  • Bridge IP 는 rosbridge를 실행 하고 있는 IP를 입력한다.

    • Local 환경 : 127.0.0.1

    • Virtual 환경 : 가상환경 설치할때 세팅했던 IP

Scout-Mini ROS Message Type

Ego Ctrl Cmd

  • 차량 제어 명령

    • Message Type : geometry_msgs/Twist

    • Default Topic : /cmd_vel

      • 타입 설명 : 차량의 선 속도, 각속도 제어를 위한 명령 값

      • float64 linear.x : 선속도 값 의미 (m/sec)

        • (min : -3.024 ~ 0 ~ max : 3.024)

      • float64 angular.z : 각속도 값 의미 (rad/sec)

        • (min : -2.5 ~ 0 ~ max : 2.5)

Ego Vehicle Status

  • 차량 상태 정보

    • Message Type : scout_msgs/ScoutStatus

    • Default Topic : /scout_status

      • 타입 설명 : 차량의 상태를 나타내는 메시지

      • float64 linear_velocity : 선속도 (m/sec)

      • float64 angular_velocity : 각속도 (rad/sec)

      • scout_msgs/ScoutMotorState[4] motor_states : 모터의 상태

        • float64 current

        • float64 rpm : 각 모터의 상태를 나타내는 메시지 이며 현재 speed (rpm)값만 전송된다.

        • float64 temperature

    • 사진에 표시된 인덱스가 해당 바퀴 모터의 정보를 담고 있다.

Scout Light Controll (Sim ← User)

  • Scout Mini 차량 Lamp Controll

    • Message Type : scout_msgs/ScoutLightCmd

    • Default Topic : /scout_light_control

      • bool enable_cmd_light_control

      • uint8 front_mode

      • uint8 front_custom_value

      • uint8 rear_mode

      • uint8 rear_custom_value

Object Info

  • 주변 물체 정보

    • MoraiObjectInfoPublisher (Sim → User)

      • Message Type : morai_msgs/ObjectStatusList

      • Default Topic : /Object_topic

        • 타입 설명 : 사용자가 배치한 주변 물체들에 대한 정보를 나타내는 메시지

        • Header header

        • int32 num_of_npcs : 사용자가 배치한 npc 차량의 개수.

        • int32 num_of_pedestrian : 사용자가 배치한 pedestrian의 개수.

        • int32 num_of_obstacle : 사용자가 배치한 obstacle의 개수.

        • ObjectStatus[] npc_list : npc 차량 정보 ( 아래의 ObjectStatus 타입 참고)

        • ObjectStatus[] pedestrian_list : pedestrian 정보 ( 아래의 ObjectStatus 타입 참고)

        • ObjectStatus[] obstacle_list : obstacle 정보 ( 아래의 ObjectStatus 타입 참고)

ObjectStatus 메시지 타입 설명

  • ObjectStatus 타입 설명

    • int32 unique_id : 물체의 unique id 값

    • int32 type : 물체의 타입

      • -1 : Ego Vehicle, 0 : Pedestrian, 1 : Surround Vehicle (NPC) , 2: Obstacle

    • string name : 물체의 이름

    • float64 heading : 차량의 헤딩(deg)을 나타냄. 북쪽이 0deg 이며 동쪽에서 북쪽으로 이동할 때 +방향이다.

    • geometry_msgs/Vector3 velocity : 물체 헤딩방향의 속도(km/h).

      • float64 x : 차량 기준 좌표의 x축 방향 속도

      • float64 y : 차량 기준 좌표의 y축 방향 속도

      • float64 z : 차량 기준 좌표의 z축 방향 속도

    • geometry_msgs/Vector3 position : 물체의 위치 벡터

      • float64 x : 물체의 x(m단위) 위치를 나타내며 동쪽(East)이다.

      • float64 y : 물체의 y(m단위) 위치를 나타내며 북쪽(North)이다.

      • float64 z : 물체의 z(m단위) 위치를 나타내며 위(Up)다.

    • geometry_msgs/Vector3 acceleration : 물체의 가속도 벡터 ( https://morai.atlassian.net/wiki/spaces/MUMSP/pages/580649139 기준 )

      • float64 x : 물체의 x축 방향 가속도.

      • float64 y : 물체의 y축 방향 가속도.

      • float64 z : 물체의 z축 방향 가속도.

    • geometry_msgs/Vector3 position : 물체의 크기 벡터

      • float64 x : 물체의 x(m단위) 크기.

      • float64 y : 물체의 y(m단위) 크기.

      • float64 z : 물체의 z(m단위) 크기.

네트워크 설정 저장 & 불러오기

  • Network > Load Settings > Save 를 이용하여 현재의 네트워크 설정 정보를 저장할 수 있다.

  • 저장된 네트워크 설정 정보는 File List에 표시되며, 설정 정보를 Load를 통해 불러오거나, Del을 통해 삭제할 수 있다.